Barra Mansa teve o território desbravado em fins do século XVIII, formando-se o núcleo original às margens dos caminhos das tropas que demandavam o interior do país. O povoado passou a atuar como base de abastecimento dos fluxos migratórios desencadeados pela mineração.
Graças à excelente posição geográfica, o local foi perdendo o caráter de ponto de pousada e passou a expandir as funções comerciais. A conseqüente atração de colonos para suas terras, no início do século XIX, fez com que o café despontasse como principal produto.
Em 1832, o governo decretou a criação do município, com desmembramento de terras de Resende. Em 1857, a vila de Barra Mansa foi elevada à categoria de cidade. A exaustão dos solos mais férteis e a liberação do braço escravo provocaram o declínio da cafeicultura e o êxodo rural. A cultura do café cedeu lugar à pecuária de corte extensiva, evoluindo posteriormente para a produção leiteira.
No final da década de 30, teve início o desenvolvimento industrial do município, com a implantação de setores ligados às indústrias alimentares. O grande marco da expansão industrial no Brasil, deflagrada no pós-guerra, foi representado pela instalação, na década de 40, da primeira usina da CSN, em Volta Redonda, na época ainda distrito de Barra Mansa. A indústria metalúrgica e mecânica se estabeleceu na década de 50.
A cidade foi formada na margem direita do Rio Paraíba do Sul e cresceu longitudinalmente ao longo do mesmo. Na década de 40, surgiram soluções verticais e os bairros residenciais alastraram-se e ocuparam vales próximos e áreas distantes.
Barra Mansa e Volta Redonda, juntas, 
exercem influência direta sobre grande parte da Região do Médio Paraíba, bem como sobre a porção meridional do Centro-Sul fluminense. Devem tal condição ao fato de abrigarem conurbação, representada pelas duas sedes. O crescimento está relacionado à implantação da CSN, que desempenhou papel multiplicador na atividade industrial da região, com conseqüente aumento de serviços.
De acordo com o estudo do Índice de Qualidade dos Municípios, desenvolvido pelo CIDE, Barra Mansa é um dos centros regionais dinâmicos que, juntamente com Resende, Petrópolis, Volta Redonda, Macaé, Cabo Frio e Teresópolis, forma um grupo com forte presença em porções específicas do território fluminense
